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VSAではクルマの姿勢を制御するためにブレーキを使いますけれど、
それは安全サイドにするためであり、
速度を落とすことが必然な場面が多いだろうと思います。
トルクベクタリングのように、クルマを運転しやすくすることが、
ブレーキを使わずにできるのか？と素人が考えてたわけですが…。
左足ブレーキは、加速しながら荷重を少し前に戻しているのだと
思います（事情があって、試したことはないのですが）。
人間がブレーキを使って、運転しやすくしているということになります。
普通に走っていて、コーナー進入時にスローインにすることで
必要以上にブレーキを使っている場合もあるかもしれません。
そうなら、AHAのようにコーナリング中に内側輪にブレーキをかけて曲がりやすくすることは、
トータルでブレーキの使用量を減らすことができるかもしれません。
そもそも、トルクベクタリングの制御にもエネルギーを使っている
(左右独立モーターの場合はどうなるか分かりませんが)と思います。
でも、電子制御で運転しやすくするなら、
できる限りロスを少なくする方向にできないか、と思いました。
後輪への駆動力を増やして曲がりやすくする、と考えると、
リヤのスリップ率を増やしてアンダーステアを消す、というイメージが私にはありました。
しかし、コーナリング中のある状態で、
後輪の回転数を(スリップ率が大きくならない範囲で)増やせれば、
もとある状態に比べて、後輪の軌跡が大きくなり、外側へ出ることで、
ヨーを少し加速できるかもしれません。
しかし、それがうまく（おそらく安全に）できないから、
トルクベクタリングなどが実用化されているのでしょう(本当か…？).
また、後輪の駆動力を増やしながら、
前輪で回生して前輪の速度を落とせばさらにヨーを加速できるかもしれません
(回生率は100パーセントでないですが、ブレーキよりは効率が良さそう）。
そうなれば、速度を変えずに曲がりやすくできるかも。
専門家の間では常識なのかもしれませんが。
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